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No, en las condiciones que describes es imposible concebir un embarazo, ya que los espermatozoides al entrar en contacto con material inerte como lo es la tela, al no tener las condiciones apropiadas para su supervivencia mueren y además de ello no podrían atravesar la ropa interior; por lo tanto, así tu dedos se hayan impregnado de liquido, este no seria viable.
Por otra parte para poder lograr un embarazo, los espermatozoides viables, deben ser depositados directamente en la mucosa vaginal, ya que necesitan atravesar múltiples barreras; de otra forma, es imposible poder fecundar a un óvulo .
Como puedes observar no hay ninguna posibilidad de embarazo en la circunstancia que has mencionado, por lo cual, puedes estar tranquila.
Es importante que si vas a mantener relaciones sexuales, lo hagas con protección, por lo cual, te recomiendo acudir a una valoración médica, para que se te indique la terapia de planificación que mejor se ajuste a ti. Ten siempre presente el uso de preservativos, los cuales, además de embarazos, protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.