No es posible que se de un embarazo si la eyaculación fue sobre ropa, es necesario que la eyaculación se de dentro de la vagina o el semen sea introducido en ella para que pueda haber posibilidad de embarazo. Lo mismo sucede con el líquido preseminal (cuyo contenido de espermatozoides es mínimo o nulo), ya que si el contacto fue a través de ropa, aunque sea ropa interior, no hay posibilidad de embarazo aunque fuera en tus días fértiles.
Si sospechas que a pesar de todo puedes estar embarazada, la única forma de descartarlo es realizándote una prueba de embarazo en orina o en sangre. Si llevas al menos 1 semana de retraso menstrual, puedes realizarte una prueba en orina, y si han pasado al menos 10 días desde que tuviste tu última relación de riesgo, puedes realizarte una prueba en sangre. Ambas pruebas se consideran confiables si se realizan luego de los plazos mencionados, aunque te reitero que es improbable que estés en embarazo bajo la situación que describes.
Si deseas prevenir un embarazo no deseado, lo mejor es utilizar algún método anticonceptivo como los implantes hormonales, los DIU, las píldoras anticonceptivas, entre otros. Puedes acercarte a tu centro de salud más cercano para recibir mayor información.