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No, al tener roces sin una relación sexual propiamente dicha (penetración) no es posible que se produzca un embarazo.
Para que el óvulo que al mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración), además estás células no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Así que bajo las condiciones descritas no es posible que se produzca un embarazo, espero haber podido ayudarte y orientarte.