No, no existe riesgo. Los roces genitales con ropa no producen embarazo, ya que para que este ocurra es necesario que haya penetración y posterior eyaculacion en el canal vaginal. En adición a esto, Los espermatozoides al no entrar en contacto de una vez con la mucosa vaginal y permanecer en el exterior mueren en cuestión de pocos minutos.
El liquido que nos comentas es producto de secreción de las glándulas de Bartolino en la mujer y de las glándulas bulbouretrales de Cowper en el hombre, la cual permite lubricar los genitales durante la función sexual, siendo algo totalmente normal.
Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, acudiendo a consulta de planificación con tu pareja, para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ella, y así evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda que el condón es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a cualquier otra inquietud. No olvides calificarnos.