No. Para que las posibilidades de embarazo sean elevadas, se necesita de las siguientes condiciones:
1. Penetración vaginal sin preservativo
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales en los días fértiles
Según lo que nos comentas, tu caso no cumple con ninguna de las recomendaciones anteriormente mencionadas por lo cual no es posible un embarazo. Recuerda que los espermatozoides no atraviesan la ropa interior y no pueden migrar hasta el sistema reproductor femenino y generar un embarazo puedes estar tranquilo. Recuerda el uso del preservativo y método de planificación para tu pareja.