Debes saber que es imposible quedar en estado de embarazo tras practicar roces íntimos con la ropa puesta; para que ocurra un embarazo es necesario que haya penetración y posterior eyaculacion en el canal vaginal, por lo cual debes estar tranquila, NO estas embarazada.
Y aunque como te explico, no es posible quedar embarazada de esta forma, puedes igualmente confirmarlo mediante la realización de una prueba de embarazo en sangre, y así quizás estés mas tranquila. Esta deberá ser realizada pasados 10 días de la relación de riesgo. Otra opción es la realización de una prueba casera en orina, la cual deberá realizarse posterior a 1 semana de retraso menstrual, considerándose ambas pruebas confiables.
Te recomiendo acudir a consulta de planificación para iniciar el método anticonceptivo que mejor se adapte a ti, y evitar se manera segura un embarazo no deseado. Si a pesar de todas estas medidas, persiste la crisis ansiosa, te recomiendo acudir a consulta medica presencial con personal capacitado en las áreas de psicología o psiquiatría, para poder iniciar terapia cognitivo-conductual y poder superar estos miedos. Espero haberte ayudado con la respuesta, estaremos atentos a cualquier otra inquietud.