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No, un embarazo no puede ser causado por tener roces con ropa interior por lo cual puede estar tranquila, necesariamente debería de tener un mayor contacto con el semen o líquido preseminal para que esto ocurriera, lo más probable es que el manchado que presenta sea debido a un desorden hormonal por lo cual puede estar tranquila, sin embargo si persiste con el flujo café es importante consultar a su médico de cabecera para una revisión completa.
Espero le sea de ayuda y no olvide calificar.