La fecundación (unión Espermatozoide - Óvulo), es un proceso complejo en el que la penetración y eyaculación en el conducto vaginal son imprescindibles.
Te explico, una vez que los espermatozoides son eyaculados, estos deben entrar en contacto inmediato con la mucosa vaginal (conducto vaginal), o de lo contrario mueren en pocos minutos, por otra parte, para un espermatozoide llegar hasta donde se encuentra localizado el óvulo, debe atravesar varias barreras, y es imposible que lo realice sin que se de la eyaculación en el conducto vaginal.
Por todo lo anterior, en la circunstancias que refieres no se puede dar un embarazo, ya que los espermatozoides mueren en poco tiempo de estar sobre un material inerte como es la ropa interior, por otra parte de haber contacto con la zona genital femenina, los mismos quedaran en la parte externa y es prácticamente imposible que lleguen al punto donde se encuentra el óvulo.
Espero aclarar tu duda, estaremos atentos si tienes otra inquietud, no olvides calificarnos.