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No, por tu descripción no es posible un embarazo.
Para que exista riesgo de un embarazo es necesario:
Y según tu relato tuviste juegos eróticos en ropa interior y nunca hubo penetración, por lo que en tu caso no es posible un embarazo, puedes estar completamente tranquila, ya que así tuvieras humedad en la ropa interior de semen, los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa para poder ascender hasta el fondo vaginal y luego ocurrir una fecundación.
Pero, te recomiendo para una sexualidad más tranquila, que inicies un método de planificación familiar.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!