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No, no hay ningún riesgo de embarazo.
Según la historia que describes, es imposible que se produzca un embarazo si tu tenías tu ropa interior puesta, los espermatozoides no van a atravesar la tela para producir un embarazo, por lo que no debes preocuparte.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.