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No, por tu descripción no hay probabilidad de un embarazo con esa relación sexual.
Para que exista riesgo de embarazo es necesario:
Y según tu relato no hubo penetración vaginal, además es importante que sepas los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Por lo que te recomiendo estar tranquilo, sin penetración no es posible un embarazo.
Les recomiendo para una sexualidad más tranquila que ella inicie un método de planificación familiar, si no saben cuál elegir pueden pedir una cita médica para que luego de una asesoría puedan escoger el método que más se adapte a ella.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!