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No hay riesgo de embarazo.
Para que haya un embarazo es necesaria la penetración vaginal y allí mismo eyaculación de semen, esto debido a que una vez son expulsados los espermatozoides del cuerpo viven muy poco si entran en contacto con el medio ambiente, de modo que al quedar en la ropa de cama los espermatozoides no vivieron más.
Recuerda que para evitar un embarazo no deseado y la posibilidad de adquirir una infección de transmisión sexual debes utilizar condón en todas tus relaciones sexuales.
Espero te sea útil la orientación.
En caso de tener otras inquietudes, no dudes en contactarnos.