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No debes estar nervioso, no hay nada de que preocuparse.
El contacto que describes no produce embarazo, porque la vitalidad de los espermatozoides se pierde, al estar ellos en el ambiente sobre la superficie de tus dedos; y luego ingresar sobre éstos al interior de la cavidad vaginal, de ésta forma ellos pierden su capacidad de fecundar y por ende, no se produce una gestación.
Puedes estar tranquilo, sin embargo debes tener siempre presente, que el mejor método para estar seguro es el uso de condón o preservativo, el cual te protege frente al contagio de infecciones de transmisión sexual y embarazos no planificados.
Espero haberte orientado. Gracias por consultarnos.