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No, como te he comentado no es posible un embarazo en esta situación, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal para que así los espermatozoides puedas sobrevivir y así lograr la fecundación. De otra manera no es posible, la situación por la que pasaste no es un riesgo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.