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No, realmente no hay probabilidad de un embarazo por la situación descrita.
Para que exista riesgo de embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal, a esto se le llama penetración vaginal, para que los espermatozoides puedan ser expulsados directamente en el canal vaginal y así puedan sobrevivir, de otra manera no es posible, pues ni los roces ni la masturbación ni el sexo oral son riesgo de embarazo. Entonces las razones por las que no hay riesgo de embarazo en tu caso es porque:
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.