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No, no existe riesgo de embarazo.
Según la historia que tú describes, es imposible que se produzca un embarazo únicamente por la introducción de los dedos a la cavidad vaginal con restos de semen, esto no va a pasar.
Para que se produzca un embarazo se requiere de penetración y eyaculación dentro de la cavidad vaginal.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.