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No, no puede haber embarazo mediante este tipo de contactos.
Según la historia que describes, la probabilidad de un embarazo es casi nula, por lo que no debes preocuparte. Pará que se produzca un embarazo se requiere de una entrada de los espermatozoides al Canal vaginal de manera directa, y esto no ocurre por roces o introducción de los dedos.
A pesar de los anterior, tienes que ser responsables con tus relaciones sexuales y usar un método de planificación confiable además de preservativo.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.