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No, como te hemos comentado con anterioridad, no hay riesgo de embarazo en la situación descrita, ni la masturbación (introducir dedos al canal vaginal) ni los roces son riesgo de embarazo pues lo espermatozoides no son capaces de sobrevivir fuera del cuerpo mas de unos segundos, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides sean expulsados directamente en el canal vaginal para lograr que sobrevivan y se produzca la fecundación.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluyan la penetración (introducir pene al canal vagina) y no deseas un embarazo, entonces en esta situación si requieres de un método anticonceptivo.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al
pendiente de tus dudas.