¿Si el líquido preseminal entra en contacto con los labios menores de la vagina, pero no hubo penetración, se puede quedar embarazada?

No, en el caso que describes no es posible que se genere un embarazo. Para que se produzca en embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro del canal vaginal, y esto ocurre casi exclusivamente por medio de la penetracion vaginal. En el caso que describes eso no sucedió por lo cual no es posible, ya que los espermatozoides no son capaces de ingresar por sus propios medios a la vagina.

Recuerda que tener relaciones sexuales sin protección te pone en riesgo de desarrollo de enfermedades de transmisión sexual, y es por esto que se recomienda siempre usar condón durante todas las relaciones sexuales.

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