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No de esta manera no se produce un embarazo. No habrá un embarazo por la situación descrita.
Debes es saber que para que exista un embarazo es forzosamente necesario que tu pene se introduzca a la vagina de la mujer para que puedan sobrevivir los espermatozoides y así lograr un embarazo. A pesar de que tu ropa fuera delgada no es posible que se diera un embarazo de esta manera.
Estaré al pendiente de tus dudas.