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Para que una mujer pueda quedar en estado de embarazo es necesario que los espermatozoides entren en contacto con el óvulo, y esto solo suele conseguirse por medio de la penetración con eyaculación en el interior, por lo cual no es posible que esto pase en las condiciones que describes.
Espero haber resuelto tu inquietud y que esta información te haya resultado útil, si tienes otras preguntas no dudes en escribirnos.