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No penetre y tuve roces en ropa interior
No hay riesgo de embarazo en este caso dado que la supervivencia de los espermatozoides es de apenas unos segundos en tus manos y no es posible que después masturbando a tu novia hayas podido embarazarla sin penetración.
Los espermatozoides solo sobreviven en el canal vaginal dado que se dan las condiciones ambientales para que esto suceda.
Por lo anterior, no tienes de que preocuparte.
Espero haberte podido ayudar. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en escribirnos.