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No, bajo las condiciones descritas no es posible que se produzca un embarazo.
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
Además los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.