para atenderte en línea
No, bajo las condiciones que describes no es posible que se presente un embarazo.
Para que el óvulo que la mujer libera con cada ciclo menstrual pueda ser fecundado, se requiere que los espermatozoides ingresen al cuerpo a través de la vagina por medio de las relaciones sexuales (con la penetración).
En tu caso, no hubo penetración y además aún si hubiera habido eyaculación, los espermatozoides son células frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, así que no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Si tienes o vas a iniciar una vida sexual activa, te sugiero consultar con tu médico para que éste pueda indicarte un método anticonceptivo adecuado para ti, además sugiero el uso habitual del preservativo dado que éste además de brindar protección anticonceptiva, te protege contra enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.