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No, no puede haber embarazo.
Para que se produzca un embarazo se requiere de una penetración vaginal y eyaculación dentro de la cavidad vaginal, es imposible que se produzca un embarazo por roces o por introducción de los dedos.
Te recomiendo contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.