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No necesariamente, si un hombre eyacula sobre el introito vaginal (entrada), puede que el semen consecuentemente llegue hasta el cuello uterino y de ahí buscar hacer una fecundación, lo cual sería sin una penetración. Sin embargo la probabilidad de que se dé un embarazo así es muy baja. Recuerda utilizar condón siempre ya que actúa como prevención para embarazos no deseados así como evita las enfermedades por transmisión sexual.
Espero haber sido de tu ayuda.