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No, practicamente no existen maneras de embarazar sin penetracion
Recuerde que para que se logre un embarazo se requiere que el esperma se eyacule dentro de la cavidad vaginal posterior a una penetracion para que alcance la distancia y velocidad necesaria para ascender la cavidad uterina y fecundar un ovulo en las trompas
Recuerde utilizar metodos anticonceptivos en todas sus relaciones sexuales que impliquen penetracion
Gracias por consultar