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No, en el caso que describes no es posible que se produzca un embarazo. Para que se conciba un embarazo es necesario el ingreso de espermatozoides dentro del canal vaginal, y esto sucede casi exclusivamente por medio de la penetración vaginal.
Por mas fuertes que sean los roces genitales no es posible que los espermatozoides puedan entrar el canal vaginal si hay ropa de por medio, ya que los espermatozoides no son capaces de atravesar las prendas de vestir e ingresar por su cuenta a la vagina. Tampoco se puede producir un embarazo por una masturbación.
En resumen, en esta situación que describes no existe riesgo de embarazo por lo cual no debes preocuparte.
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