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No, los espermatozoides no o tienen la capacidad de atravesar la ropa y provocar un embarazo.
Para que exista riesgo de embarazo se necesita:
Y por lo que nos comentas en tu relato nunca hubo penetración ni eyaculación intravaginal, lo que hace que un embarazo no sea posible a pesar de que estuvieras en tus días fértiles.
Te recomiendo para una sexualidad tranquila usar preservativo y tener un método de planificación familiar.
Espero haberte orientado, si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!