es posible el embarazo si hubo roces con la ropa puesta pero está estaba húmeda?

No, no existe riesgo de embarazo de esta forma. Para que ocurra la fecundación, es necesario el depósito de espermatozoides dentro de la cavidad vaginal, para lo cual es necesaria la penetración y posterior eyaculación, sin el uso de barreras físicas de por medio como la ropa, de modo que puedes estar tranquila. 

Te recomiendo practicar relaciones sexuales seguras, al acudir a consulta de planificación, para iniciar un método anticonceptivo hormonal que permita evitar un embarazo no deseado de manera segura. Recuerda el uso del condón en cada relación sexual, pues es el único método anticonceptivo que evita el contagio de enfermedades de transmisión sexual. Espero haber sido útil, no olvides calificarnos.