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NO, por tu descripción las probabilidades de un embarazo son extremadamente bajas casi nulas.
Para que exista riesgo de embarazo se necesita:
Y en tu relato nunca exitio penetración vaginal ni eyaculacion intravaginal lo que hace que un embarazo sea improbable.
Te sugiero para una sexualidad más tranquila el uso del preservativo en todas tus relaciones sexuales desde el principio hasta el final.
Espero haberte orientado si tienes alguna otra inquietud ¡escríbenos!