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No, no hay probabilidad de un embarazo en la situación descrita, verás para que exista riesgo de un embarazo, es necesario que el pene se introduzca al canal vaginal con el fin de que los espermatozoides sean expulsados de manera directa y así tengan probabilidad de sobrevivir, la masturbación no es un riesgo de embarazo y aún menos si tienes ropa, pues los espermatozoides no son capaces de sobrevivir fuera del cuerpo, no son capaces de atravesar la ropa sin morir antes y no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluyan la penetración vaginal, es recomendable que hagas uso de un método de planififcación.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.