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No, no puede quedar en embarazo.
Para que una relación sexual resulte en un embarazo se requiere la penetración para inocular los espermatozoides dentro de la vagina y que puedan ascender por el útero hasta las trompas de Falopio, donde se hace la fecundación del ovulo. Por este motivo es que se requiere la penetración, dado que no hay ninguna otra forma en que los espermatozoides ingresen hasta esta cavidad.
Por este motivo es que se recomienda siempre el uso de condón cuando se tengan relaciones sexuales con el fin de evitar embarazos no deseados y la transmisión de otras enfermedades de transmisión sexual.