¿Existe riesgo de embarazo si tuve frotación de genitales con mi pareja, si ella tenía la ropa interior y to tenía el preservativo? 

Por esa actividad sexual que se menciona no existe riesgo de embarazo. Al parecer no hubo penetración y como se tenía preservativo se puede asumir que tampoco hay riesgo de transmisión de ETS. Se sugiere consultar al médico para que les indique un método anticonceptivo más eficiente (el preservativo tiene más riesgo de embarazo que los otros métodos). Continuar usando preservativo en todas las relaciones sexuales.