No. Recuerda que las condiciones que aumentan el riesgo de embarazo son las siguientes:
1. Penetracion vaginal
2. Eyaculacion vaginal
3. Relaciones sexuales en los días fertiles
Segun el caso que nos comentas, el roce de genitales, sin penetracion no genera ningún riesgo de embarazo por lo que puedes estar tranquilo. Recuerda siempre el uso del preservativo.