No hay riesgo de embarazo, dado que, para que exista debe haber necesariamente penetración vaginal, y como lo mencionas no hubo penetración.
Te recomiendo iniciar un método de planificación familiar, puedes acercarte a un centro médico para que te orienten sobre las diferentes opciones, sus beneficios y sus efectos secundarios, así evitarás dudas sobre un embarazo.
No olvides el uso del preservativo, pues es el único método que te protege de infecciones de transmisión sexual.