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No, no es necesario ya que para que se logre un embarazo, será necesario que haya penetración y eyaculación en la cavidad vaginal. Solo con roces o masturbación y con ropa no es posible que quedes en embarazo. Puedes estar tranquila y no alarmarte.
Pero, si no deseas un embarazo y quieres mantener relaciones sexuales de manera responsable, te recomiendo además del uso del preservativo iniciar un método anticonceptivo hormonal. Puedes solicitar una cita de planificación familiar, donde realizarán una valoración clínica completa e indicarán el mejor método que se ajuste a tus necesidades.
Espero haber podido ayudarte. Si tienes alguna otra pregunta, no dudes en hacerla en nuestra plataforma.