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No, por medio de la situación descrita NO hay ninguna posibilidad de embarazo, ya que no ocurrió penetración ni eyaculación en el canal vaginal, las cuales son imprescindibles, ya que debe haber deposito de los espermatozoides en la mucosa vaginal para poder fecundar un óvulo, lo cual en tu caso no ocurrió y la eyaculación ocurrió en los pechos, donde los espermatozoides al estar en contacto con el ambiente y con la piel, al no contar con las condiciones apropiadas para su supervivencia, como la temperatura y pH mueren en pocos segundos, siendo inviables para fecundar.
Si van a mantener relaciones sexuales y no desean concebir en estos momentos, es necesario que usen protección, por lo cual, si no tu pareja no se encuentra bajo una terapia de planificación, le recomiendo acudir a una valoración médica, para que se le indique la que mejor se ajuste a ella. Tengan presente el uso de preservativos, los cuales además de embarazos protegen de enfermedades de transmisión sexual.
Espero haber aclarado tu duda, ante cualquier nueva inquietud, estaremos atentos. No olvides calificarnos.