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Es baja la probabilidad pero Si puedes quedar embarazada.
Siempre que se tenga relaciones sexuales con penetración, y no se use preservativo ni se cuente con ningún método de planificación confiable, habrá riesgo de embarazo.
En tu caso el riesgo es bajo porque aparentemente no hubo eyaculación, sin embargo, esto NO descarta en un 100% que no pueda ocurrir un embarazo ya que puede haber espermatozoides en el pene previamente.
Por eso es tan importante contar con un método de planificación confiable para evitar esta clase de preocupaciones.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.