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No, no hay probabilidad de un embarazo en tu caso, debes tomar en cuenta lo que te hemos menciona, no hay probabilidad ya que no hubo penetración (introducir los dedos no cuenta) y por lo tanto no se introdujo al canal vaginal líquido preseminal o seminal, los espermatozoides no son capaces de sobrevivir más de unos minutos fuera del cuerpo y los espermatozoides no son capaces de introducirse por sí solos al canal vaginal.
Si desean tener actividad sexual, estás en tu derecho, solo te recomendamos que si no deseas un embarazo utilices un método de planificación familiar, el condón es el único método capaz de prevenir infecciones de transmisión sexual.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.