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No, no tienes de que preocuparte, no hay posibilidad de un embarazo por la situación descrita, para que exista riesgo de embarazo es necesario que exista la penetración vaginal sin protección (introducir pene a la vagina) para que los espermatozoides puedan ser introducidos de manera directa al canal vaginal y puedan sobrevivir por mas tiempo.
Si deseas tener relaciones sexuales, te recomiendo que utilices un método de planificación familiar, toma en cuenta que el condón es el único método capaz de proteger de infecciones de transmisión sexual.
Estaré al pendiente de tus dudas.