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No, no es posible que exista un embarazo sin penetración. Ya que se requiere de una entrada directa de los espermatozoides al Canal vaginal.
Sin embargo sería muy útil si describieras específicamente la situación, y de esta forma podríamos darte una respuesta más precisa y confiable.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.