para atenderte en línea
No, no hay probabilidad de un embarazo por la situación descrita, veras por roces no hay probabilidad de un embarazo y menos con ropa, para que exista un embarazo es necesario que el pene se introduzca a la vagina sin protección para que los espermatozoides puedan tener contacto directo en el canal vaginal y sobrevivir para lograr la fecundación, si los espermatozoides son expulsados fuera no sobrevivirán mas de unos segundos, los espermatozoides no son capaces de atravesar la ropa antes morirían porque no se encuentran en un ambiente que les permita sobrevivir, los espermatozoides sin el ambiente adecuado no pueden movilizarse adecuadamente, por lo tanto no son capaces de introducirse por si solos al canal vaginal.
Si deseas tener relaciones sexuales que incluyan penetración vaginal es necesario el uso de un método de planificación.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.