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No, es improbable que se produzca un embarazo con los sucesos que nos relatas, dado que para que se produzca un embarazo es necesario:
Los espermatozoides no atraviesan la ropa y por ende no pueden generar un embarazo. Por lo cual puedes estar tranquila.
Espero te haya sido útil la información, en caso de alguna inquietud adicional no dudes en escribirnos. ¡No olvides calificarnos positivamente la asesoría fue útil para ti!