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La probabilidad de embarazo es muy baja, pero si existe el riesgo.
A pesar que no haya existido eyaculación, este contacto y penetración parcial que describes, si puede llegar a causar un embarazo. Por lo que idealmente deberías tomar una postday si estas dentro de las primeras 72 horas. Con esto llevarías el riesgo casi a 0%.
Espero haberte ayudado y estaré atento si tienes más dudas para poder orientarte.