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No, no hay posibilidad de un embarazo, efectivamente el manchado que presentaste se debe a tus últimos días de menstruación. Para que exista riesgo de un embarazo es necesario que hayan tenido penetración vaginal (introducir pene a la vagina) para que exista contacto y expulsión directa de los espermatozoides en el canal vaginal, de lo contrario no es posible, los espermatozoides no sn capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del canal vaginal (segundos a minutos).
Para lograr un embarazo sin penetración se requieren de técnicas muy especiales para lograr que los espermatozoides sobrevivan, introducir los dedos con semen no es una técnica especial.
Si desean tener relaciones sexuales que incluya penetración vaginal y no desean un embarazo, es necesario que utilices un método de planificación, toma en cuenta que el condón es el único método capaz de protegerlos de una enfermedad de transmisión sexual además de embarazos.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.