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La respuesta a tu pregunta es no, los espermatozoides son células muy frágiles que requieren de condiciones especiales para poder sobrevivir, cuándo se exponen a un medio ambiente externo mueren rápidamente.
Esto significa que bajo las condiciones que describes, no puede producirse un embarazo, ya que los espermatozoides no tienen la capacidad de atravesar la ropa.
Espero haber podido ayudarte y orientarte.