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No no hay posibilidad de un embarazo en tu situación, esto es porque a pesar de ser pequeños necesitan de un ambiente adecuado (temperatura, humedad que la vagina y el pene si tienen) para poder movilizarse adecuadamente, si no hay este ambiente no hay probabilidad que ellos puedan atravesar la ropa sin antes morir, ellos no son capaces de sobrevivir por mucho tiempo fuera del cuerpo (segundo a minutos).
Si deseas tener relaciones sexuales que incluyan penetración vaginal, te recomiendo que utilices un método de planificación familiar.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.