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No, no es posible un embarazo.
Los espermatozoides no atraviesan la ropa, no se mueven por si solos y mucho menos ascienden por si mismos desde el exterior de la vagina hasta las trompas para generar un embarazo. Incluso asi sea un contacto directo desde sus dedos.
Los espermatozoides necesitan ser eyaculados directamente desde una penetracion vaginal para alcanzar el lugar donde fecundan a un ovulo y producen el embarazo