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No, no hay probabilidad del de un embarazo por lo descrito y se ha descartado por las pueblas de embarazo que realizaste, verás no existe riesgo de un embarazo por roces o tocamientos aunque tengan líquido preseminal o llegarán a tener semen, esto es porque los espermatozoides no sobreviven por mucho tiempo fuera del cuerpo y necesitan ser transportados en condiciones especiales, es decir es necesario que sean expulsados directamente dentro del canal vaginal por el pene.
Un adecuado uso del condon protege de embarazos en un 99%, recuerda que para usar adecuadamente el condon primero debes verificar la fecha de vencimiento y que este en buen estado, el condón no debe guardarse en la guantera, bolsillo o cartera, porque estos lugares guardan calor y pueden cambiar la estructura del condón haciendo mas frágiles la estructura del condón, al abrir la envoltura del condón no utilicen uñas, dientes o tijeras pueden romper el condón, al colocarlo verifiquen que el borde del condón este hacia afuera como si fuera un gorro para deslizarse, ya que si se coloca al revés y desean cambiar el lado deben utilizar otro preservativo, pellizquen la punta del condón o bolsa de aire y desliza sobre el pene erecto hasta llegar a la base, después de tener sexo y eyacular, aseguren de sostener el condón en la base del pene para evitar que se salga el semen, al sacar el pene de la vagina y con cuidado retira el condón sin derramar el semen sobre tu pareja y no olviden desechar el condón en la basura nunca en la taza del baño.
Si tienes más dudas es necesario que vuelvas a formular otra pregunta, estaré al pendiente de tus dudas.